function operation(){
	$('#servoBtn').on('click',function(){
		if (data_servo == "on"){
			conn.queryMC(data_login_robotID + ".en = 0", null);
			conn.queryMC("?tp_set_deadman(0)", handleError);
			//data_servo="off";
		}else{
			conn.queryMC(data_login_robotID + ".en = 1", null);
			conn.queryMC("?tp_set_deadman(1)", handleError);
			//data_servo="on";
		}
	});
	$('#optionsRadios1').on('click',function(){
		data_model="T"
		conn.queryMC('?TP_MODE("' + data_model + '")', null);
	});
	$('#optionsRadios2').on('click',function(){
		data_model="A"
		conn.queryMC('?TP_MODE("' + data_model + '")', null);
	});

	//底部控制按钮
	var clickAudio=document.getElementById("clickAudio");
	$("#playbtn").on('click', function() {
		clickAudio.play();
		//通信
		if(conn){
			if(data_fileLoad){//已加载
				conn.queryMC('continuetask '+ data_file_name + '.upg',function(result){//after idle
					console.log(result);
				});
			}
			else{
				//获取文件列表(以后先获取pro中的列表内容,直接显示)
				var url = "http://" + window.location.hostname + ":1207" + "/cs/files";
				$.get(url,{ext:"UPG,VAR", asJSON:false},function(result){
					console.log(result);
					result = result.split(",");

					var tmp = {name:"tmp",upg:false,var:false};

					var need_load_list = [];
					need_load_list[0] = tmp;
					need_load_list[0].name = data_file_name;

					for(var i=0;i<result.length;i++){
						var index = result[i].indexOf(".");
						var name = result[i].substr(0,index);//前缀
						var ext = result[i].substr(index+1);//后缀

						if(data_file_name == name){
							if(ext == "UPG"){
								need_load_list[0].upg = true;
							}
							else if(ext == "VAR"){
								need_load_list[0].var = true;
							}
						}
					}
					console.log(need_load_list);

					//开始加载
					for(var i = 0;i<need_load_list.length;i++){
						if(need_load_list[i].var && need_load_list[i].upg){//var 存在 ;先加载var
							var tmp_name = need_load_list[i].name;
							
							conn.queryMC('load '+ tmp_name + '.var',function(result){
								console.log('load '+ tmp_name + '.var:'+result);
								load
								if(!handleError(result)){
									conn.queryMC('load '+ tmp_name + '.upg',function(result){
										console.log(' '+ tmp_name + '.upg:'+result);
										if(!handleError(result)){
											data_fileLoad = true;//加载完成

											conn.queryMC('attachTo '+data_login_robotID+' File='+ tmp_name + '.upg',function(result){
												console.log('attachTo :'+result);
												conn.queryMC('starttask '+ tmp_name + '.upg',function(result){
													console.log('starttask '+ tmp_name + '.upg'+result);
												});
											});
										}
									});
								}
							});
						}	
					}
					
				});
			}
		}
	});

	$("#pausebtn").on('click', function() {
		clickAudio.play();
		//通信
		if(conn){
			conn.queryMC('idletask '+ data_file_name + '.upg',function(result){
				console.log(result);
			});
		}
	});

	$("#stopbtn").on('click', function() {
		clickAudio.play();
		//通信
		if(conn){
			if(data_fileLoad){//已加载 才能运行 才能停止和卸载
				conn.queryMC('killtask '+ data_file_name + '.upg',function(result){
					console.log('killtask '+result);
					if (!handleError(result)) {
						conn.queryMC('detachfrom '+data_login_robotID+' File='+ data_file_name + '.upg',function(result){
							console.log('detachfrom '+result);
							if (!handleError(result)) {
								
								conn.queryMC('unload '+ data_file_name + '.upg',function(result){
									console.log('unload '+result);
									if (!handleError(result)) {
										data_fileLoad = false;
									}
								});
							}
						});
						
					}
				});
			}
		}
	});

	$("#restorebtn").on('click', function() {
		clickAudio.play();
		//通信
		if(data_servo == "on"){
			conn.queryMC('move '+ data_login_robotID +' {0,0,0,0,0,0} abs=1 Vcruise=10',function(result){
				console.log(result);
			});
		}
		else{
			log("使能没有打开 无法回零")
		}
	});
}
operation();

// 下方为临时使用
// 连接
function connenct() {
	if(conn) {
		// 已经连接成功
		doQuery("?ver");//输出版本号测试是否连接成功

		// 登陆
		data_login_user = "ADMINISTRATOR";		//暂时固定
		data_login_password = "123";			//暂时固定
		data_login_robotID = "PUMA";			//暂时固定
		
		conn.queryMC('?TP_SET_USER_TYPE("' + data_login_user + '","' + data_login_password + '")',function(result, cmd){
			if (result == "0") {
				// Init
				conn.queryMC('?TP_ENTER', null);

				conn.queryMC('?TP_SET_TP_TYPE("")', null);

				conn.queryMC('?TP_MODE("T")', function(result){
					if (!handleError(result)) {
						data_model="T";
					} 
					else {
					}
				});

				conn.queryMC('?TP_SPEED(' + 20 + ')', null);

				conn.queryMC(data_login_robotID + ".en = 0",null);

				conn.queryMC("?tp_set_deadman(0)", null);

				conn.queryMC("?TP_SET_STAT_FORMAT(2)",handleError);

				conn.queryMC("?TP_GET_JOGDELAY", function(result){
					//jogRate = Number(result);
				});

				data_login = true;//登陆完成(同时开放更新定时器的执行)
			}
			else {
				alert("Wrong password");
			}
		});
	}
	else {
		// 未连接 连接初始化
		connectMC();
	}
}

//临时使用 关闭socket
var touchtime = 0;
$("#showdiv").click( function() {//双击才有效 以免误操作
    if( 0 == touchtime ){
        //第一次点击
        touchtime = new Date().getTime();
    }
    else{
        if( new Date().getTime() - touchtime < 800 ){
            //这里放你要实现的功能代码
            log("close all");
            // 关闭
            location.reload();

        }else{
            //如果第二次点击在第一次点击0.8秒后，
            //则第二次点击默认为下一次双击判断的第一次点击
            touchtime = new Date().getTime();
        }
    }
});

//底部消息栏
function log(text) {
	$("#showdiv").empty();
	$("#showdiv").append(text);
}

// if(result == "3313" && (permission == "ADMINISTRATOR" || permission == "PROGRAMMER")) {
// 	// TODO: TP_GET_TRNERR_LINE_NUMBERS
// 	sendData('?TP_GET_TRNERR',function(trnerr){
// 		log(trnerr);
// 	});
// } 
// else if (!handleError(result)){
// 	data_fileLoad = true;
// 	//运行
// 	conn.queryMC('?TP_RUNPRG',handleError);
// }


